大祚荣建国和发展期间，大唐这边的政局也发生了重大变化，705年，唐中宗复位，派侍御史张行岌招抚大祚荣。大祚荣借坡下驴，欣然接受招抚，向唐朝称臣，并遣次子大门艺随张行岌入侍，留为宿卫。不久后，唐玄宗李隆基上台，公元713年（先天二年）遣郎将崔忻摄鸿胪寺卿，前往震国，拜大祚荣为左骁卫大将军、渤海郡王，并且以其所统为忽汗州，加授忽汗州都督，此后“渤海”遂成为其新国号。崔忻还将其册封大祚荣的事迹刻在都里镇（今辽宁旅顺）的一块石碑上，即“唐鸿胪井碑”，成为见证唐渤关系的重要物证。
大祚荣接受大唐招抚，打开了唐渤双赢的局面：一方面渤海国算是得到了大唐的承认，获得了安全保障；另一方面大唐也缓解了东北边疆的压力。大祚荣在位期间，先后6次派儿子或臣僚入唐朝拜，中原文明开始源源不断地输入渤海，促进了渤海社会经济的发展。719年，大祚荣去世，“其国私谥曰高王”。唐玄宗追赠其为特进，并遣使吊祭。
大祚荣死后，长子大武艺继位，是为渤海武王。这个大武艺不愧为武王的称号，他表面上虽然也接受唐朝的册封，却在行动上更加自主，对外发动了一系列战争，先后征服了铁利、拂捏、越喜、虞娄等“东北诸夷”，特别是他对黑水靺鞨也发动了战争。黑水靺鞨自722年开始归顺唐朝，726年唐玄宗以其地设立黑水都督府，并派遣长史兼领之。大武艺闻之大怒，认为黑水靺鞨私自通唐是要与唐夹攻自己，于是派弟弟大门艺与舅父任雅发兵征讨黑水靺鞨。大门艺害怕得罪唐朝，反对出兵，但大武艺一意孤行，演变成一场冲突，最后大门艺出走唐朝避难。
经过这次事件后，唐渤关系逐渐陷入了僵持和对抗阶段，在732年大武艺错估形势竟从水旱两路派兵，侵犯唐朝。水路由张文休率海盗直取登州，杀死刺史韦俊；陆路由大武艺亲率大军至马都山（今河北东部）一带，屠戮百姓。唐朝派乌承玼、盖福顺等奋力抵抗渤海国地入侵，新罗、黑水靺鞨、室韦等也发兵助唐，战争陷入了胶着状态。边陲小国进犯盛世大唐，自然是难以成功。随着时间消耗，大武艺意识到无法继续与唐朝对抗，于是他派大诚庆赴唐朝请罪，唐玄宗下敕书予以赦免。随后大武艺撤兵，并送还唐朝俘虏，唐朝亦对其进行赏赐，唐渤关系得到恢复。
五年后，这位比较能折腾的大武艺去世，其子大钦茂继位，是为渤海文王。这位渤海王对父亲与大唐冲突蛮干最后遭遇挫折的做法，进行了深刻反思，他一改大武艺时代张扬的做法，转而大兴文治，模仿唐朝典章制度，在中央设立三省六部，在地方设五京及府、州、县的建制，完善了渤海国中央集权的政治制度。大钦茂在位56年之久，期间渤海农耕经济得到较好发展，国势蒸蒸日上，他还加强了与唐朝和日本的商业贸易，在位期间遣使入唐49次，出使日本12次，访问使团不仅次数多，规模也大。在文化上，他在即位第二年就派人入唐抄写《唐礼》及《三国志》《晋书》《三十六国春秋》等典籍，其后又多次派子弟前往唐朝学习。
793年，渤海文王大钦茂去世。这位英明的渤海王生前的事处理得都不错，但接班人问题处理得却不好，其死后渤海国先后更换了废王大元艺、成王大华玙、康王大嵩璘、定王大元瑜、僖王大言义、简王大明忠等六代国王，政局动荡，宫廷政变屡有发生，废王大元艺为国人废黜并杀死，大华玙、大元瑜、大明忠等亦可能因政变而即位或死亡。直到818年，大祚荣第弟大野勃的玄孙大仁秀即位，才使陷入迷途渤海国再次步入正轨。
大仁秀即位后，渤海国逐渐呈现中兴之势，并步入全盛时期。这位宣王大仁秀曾大破新罗，迫使新罗退至浿江（今大同江）筑长城三百里；同时向北征服其他靺鞨部落如拂涅、虞娄、越喜等，并打败了素称强悍的黑水靺鞨，将兴凯湖、乌苏里江流域直至三江平原统统置于渤海国的控制之下，于其地设怀远府、安远府，故史书记载“仁秀颇能讨伐海北诸部，开大境宇有功”。
830年，大仁秀去世，其孙大彝震继位。这位渤海王统治期间，国家又趋于稳定，除了进一步营建上京的宫阙，他也很注重与唐朝和日本搞好经济文化联系，不仅14次派使入唐朝贡，还派遣许多留学生学习唐朝文化。大彝震在位二十多年，他去世后，渤海国又经历了大虔晃、大玄锡两代国王，文化日臻成熟，并被大唐赞为“海东盛国”。
895年，大玄锡去世，渤海国虽又经历了大玮瑎、大諲撰两代国王，但已呈现江河日下之势。此时渤海国阶级矛盾和民族矛盾逐渐显露爆发之势。而此时，渤海国的邻居——契丹国，却处在上升阶段，契丹人先是在10世纪初，攻陷了渤海国控制的辽东，到925年末，契丹皇帝耶律阿保机更是亲率大军征伐渤海国，次年春攻陷上京龙泉府，大諲撰投降，渤海国宣告灭亡。
渤海国亡国后，其国民自然是遭受了深重的苦难。阿保机先把渤海国改为东丹国，任命其长子耶律倍为东丹国王。982年，辽国（契丹）撤销东丹国，改隶东京道。但因为民族的问题，渤海国遗民不愿接受契丹人统治，所以选择的道路只有两条：一条是奋起反抗，另一条是大批外逃或被强制迁移。这期间，不但众多渤海国遗民惨死，还有渤海故地的渤海文明也遭到毁灭打击。渤海遗民的迁移大致有四个方向：占人口一半左右的人留居故地和亡入女真人地区，金朝时期对他们的同化政策使其融入到女真族当中；被辽国强迁到契丹内地和辽东地区的遗民，人数在100万以内，后来一部分融入到蒙古族，大部分则融入到汉民族。投奔到高丽的遗民，人数在30万以上，都融入到了现在的朝鲜民族中，朝鲜半岛的陕溪太氏据说就是渤海王室大氏的后裔。投奔到中原内地的遗民数量很少，很快都融入到汉民族中。
但令人遗憾的是，由于契丹人的野蛮行径，导致有关渤海国的第一手史料非常匮乏，考古发现也有限，所以，现在的东北亚国家，特别是韩国和朝鲜对渤海国的历史地位和归属问题争议较大。不过，分析一下朝韩人的观点，其实，他们更多的认识是从狭隘的民族主义观点出发，对其民族历史的认识采取了修正主义，采取“利其者宣之，害其者变之”的做法，这样是永远也不能在有限的史料中找寻得到历史真相的。（文∕讲史论教）
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